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運搬ロボット【サウザー】のDoog、次世代ＡＧＶとして幅広い業種業界で活用性を発揮。
[20/02/05]
提供元：PRTIMES
提供元：PRTIMES
株式会社Doog（茨城県つくば市、代表取締役：大島章、以下「当社」という。）は、2020年2月12日から14日に東京ビックサイトで開催される「第4回ロボデックス」に運搬ロボット【サウザー】および【サウザージャイアント】を出展します。サウザーは次世代ＡＧＶとして幅広い業種業界で活用が始まっています。当日はデモンストレーションを交えながら、なぜ現場で「サウザーの無人ライン走行」が重宝されているのかについて紹介いたします。
■ ロボデックスDoogブースのポイント
当日は下記の有益な情報をお届けします。
【ポイント１.】 なぜ現場で「サウザーの無人ライン走行」が重宝されているのか。
この度、主要機能の１つである「無人ライン走行」について、国際出願特許（※１）の特許権利化が認められました。この技術が様々な現場から重宝される理由について、実演を交えながら分かりやすくご紹介します。なお、研究開発によって、敷設ラインの種類・方式も拡充されております。屋外やフォークリフトが走行する現場など、従来のライン式ＡＧＶでは対応が難しい現場であっても、ご導入いただけます。これらの実際の運用実績もあわせてご紹介します。
「屋外向け再帰反射テープ」や「耐フォークリフト向けの再帰反射塗料やテープ」あります！
[画像1: https://prtimes.jp/i/43289/10/resize/d43289-10-199771-2.png ]
【ポイント２.】 運搬ロボットの「導入事例」をご存じですか。
これからＡＧＶのご導入を検討されるお客様や、これまでにＡＧＶを導入したが活かしきれていないお客様に朗報です。物流倉庫や工場に留まることなく、様々な業種業界に運搬ロボットの導入実績がある当社だからこそ、そのノウハウがあります。サウザーの導入事例と効果的な活用方法について新鮮な情報をお届けします。
【ポイント３.】 愛嬌あるデモンストレーション機器が初登場。皆様の想像力に貢献します。この度、初披露となる機器を展示します。様々なお引き合いを頂けることを社員一同、心よりお待ち申し上げております。
[画像2: https://prtimes.jp/i/43289/10/resize/d43289-10-515728-0.png ]
■ なぜ運搬ロボット【サウザー】が次世代ＡＧＶとして活用できるのか
従来のＡＧＶでは、導入時に運行計画や作業工程を細かく定め、固定された運行に対して、人が自動機械に合わせることで生産性を高めます。そのため、作業内容や施設の移動などの変化に対しては、ＡＧＶの工程変更に大きな費用が発生したり、新しい作業でＡＧＶが活用できない状況が発生したりといった課題がありました。
当社サウザーはこういった課題を解決しながら、作業内容が変わっても即時に対応できる「次世代ＡＧＶ」として、長期的な活用を見込んでご導入いただけます。サウザーが次世代ＡＧＶとして、幅広い業種業界で活用性を発揮する理由は次の３つです。
ポイント１. 機器導入と操作が簡単
ポイント２. 他のＡＧＶ方式より優れたライン走行機能（無人ライン走行）
ポイント３. カスタマイズで幅広い業種業界にフィットする優れた拡張性
【ポイント１.】 機器導入と操作が簡単
◎ユーザーインターフェース（ジョイスティック操作部）が優れており、人が直感的に操作でき、人と協働できる
サウザーが従来のＡＧＶと大きく異なる点として「誰でも使えて柔軟に運用できる特長」があります。それを実現しているのはサウザーのユーザーインターフェースです。基本機能である「手動操縦」「無人ライン走行」「自動追従」をボタン操作で即座に切り替え、人が直感的に使用できるよう、様々な工夫がなされています。
これにより教育時間が短縮でき簡単に使いこなすことが出来ます。こういった簡単さとサウザーの動きから、ロボットでありながら人や動物により近い存在と思われることが多く、各現場の方がサウザーに愛称を付けたり、健気に追従する姿から可愛いとの感想をいただくこともあります。それだけ人と協働できるロボットなのです。
◎ラインの設置が簡単で、設置後もフレキシブルに運用変更
無人での荷物運搬を実現する「無人ライン走行」は、ラインを敷設したとしても、ラインを越えた運用が可能です。無人ライン走行のルートの途中から、自動追従に切り替え、ルート設定を外れて運用し、再び無人ライン走行へ戻すことができます。その際はジョイスティック操作で手動操縦ができます。これらは従来のＡＧＶには無い機能です。また、普段はライン上で無人搬送をしながら、ある日は自動追従を使って別の運搬をしたり、繁忙業務にはラインを組み替えて対応したりと、期間ごとの作業変化や需要に応じた運用変更も可能です。これにより、作業内容の変更に合わせ、ＡＧＶを買い替えるといったコストの削減にも繋がります。
【ポイント２.】 他のＡＧＶ方式より優れたライン走行機能（無人ライン走行）
サウザーは、再帰反射性があるラインをLiDARセンサ（自動運転技術で広く活用される。）で検出する方式を採用しています。本リリースの巻末（※２）に示すような、各種ＡＧＶが抱える課題を解決し、幅広い業種業界で活用性を発揮するため技術方式を確立しました。
◎無人ライン走行の技術的な特徴
１．LiDARセンサと床面との距離を離すことができ、斜面や段差環境でも強い台車を構成できます。（サウザーは最大積載で6度、30mmの段差走行可。）
２．LiDARセンサが1本のラインを高速に輪切りにして捉えるため、ラインが一部破損しても自動で判断し走行が継続できます。そのためラインテープの貼り替えが抑えられます。（サウザーＥシリーズは30cmの途切れに対応。）
３．車体幅よりも広いセンサ領域があるので、ラインの曲がりに対しても追従性能が高いです。
４．センサが車体の内側に保護されているため、汚れが付着しづらく、防水等級IPX2のため屋外や建屋間での運用にも優れます。
５．ラインテープには屋外運用向けの凹凸厚み付き再帰反射テープがあります。また、再帰反射性がある塗料もラインとして活用でき、テープが張れない現場へも導入が可能です。
◎ライン走行機能の稼働実績について
屋外運用向けの凹凸厚み付き再帰反射テープは、エネルギー関連や自動車部品関連会社など複数の現場において、既に１年以上の稼働実績があり安定してご利用いただいています。地面との粘着性も高く、雨天を経ても堅牢が持続し、耐久性が非常に高いのが特徴です。
また「再帰反射塗料」は、道路の白線のような焼き付け塗装は不要です。必要な個所に手作業で簡単に塗布することができる塗料です。この塗料を使用した新しい取り組みとして、2019年10月から食品工場の現場に「再帰反射塗料」を使用した無人ライン走行を導入しました。現在に至るまで補修なく運用を継続し続けている状況であります。塗料は上塗りが可能であるため、補修が必要な個所だけを上塗りするといった簡単補修がメリットです。
[画像3: https://prtimes.jp/i/43289/10/resize/d43289-10-983436-1.jpg ]
当社ではこれに留まらず、フォークリフトの現場で使い勝手が良いラインテープなど、幅広い条件でサウザーをご導入いただくための提案を準備しております。
※ 再帰反射性ラインは推奨品や推奨の利用条件がありますので、詳細は当社または販売事業者へご確認ください
【ポイント３.】 カスタマイズで幅広い業種業界にフィットする優れた拡張性
サウザーEシリーズ(注１)は、以上のような実用的な基本機能と、カスタマイズに特化した優れた拡張性を有します。
サウザーEシリーズの拡張性を活用することで、これまでにない機能が生まれます。現在当社では、独自技術をサウザーに搭載する技術パートナーとの連携を開始（注２）し、自律移動ロボット、自動運転、人工知能、ＩｏＴなどの先進的な技術開発をする事業者と連携した機能拡張も進めています。これにより更に幅広い業種業界のニーズにフィットする製品が、パートナーより逸早くお届けできるようになります。
運行管理システムやＷＭＳとの連携、ＡＩビジョンセンシングによる遠隔監視、遠隔からの配車、ＡＩによる走行ナビゲーション機能など、先端のセンシングデバイスとＡＩ、そしてサウザーが連携した革新的なソリューションの研究開発が進んでいます。また、当社においても現場で簡単に使える新たな自動走行機能の開発を行っており、市場投入に向け準備を進めております。
以上の取り組みにより、当社は幅広い業種業界のお客様に対し、引き続き価値を提供して参ります。
注１）2019年9月5日付リリース
ロボットベンチャーのDoog、インテグレータ事業者の募集とインテグレータ向けのサウザー無償貸与を開始
https://jp.doog-inc.com/files/PressRelease_190905.pdf
注２）2019年11月29日付リリース
Doog、独自技術をサウザーに搭載するパートナーとの連携を拡大
https://jp.doog-inc.com/files/PressRelease_191129.pdf
■本発表に関するお問い合わせ
本リリースに関するお問い合わせやアポイントメントのご依頼については、当社のウェブサイトの問い合わせページよりご連絡いただけますようお願い申し上げます。なお、2020年2月12日から14日に開催される第４回ロボデックスにおいても、当社ブースにて実機をご覧いただくことができますのでお気軽にお立ち寄りください。
第４回ロボデックス ロボット開発・活用展：https://www.robodex.jp/ja-jp.html
会期：2020年2月12日（水）から14日（金）
会場：東京ビッグサイト
当社ブース番号：6-40（西２ホール）
事前のアポイント登録は、以下のリンクよりお願いします。
https://jan2020.tems-system.com/exhiSearch/Email/jp?id=UIsg%2BisaPrc%3D&type=2&exhi=18
※１：WO/2016/199312、米国での権利化となります
※２：ＡＧＶの各種技術方式について
（磁気テープ式ＡＧＶ）
従来の磁気テープ式ＡＧＶには、下記に挙げる課題があります。工場のように整備された環境への導入が前提となる仕様から、幅広い業種業界で導入するうえで障壁になっておりました。
・フォークリフトが走行する環境ではテープが千切られてしまい走行不能に陥る
・センサの検知幅が狭いためラインの途切れに弱い
・センサと床の距離が近いため段差や斜面に弱い
（ガイドレスＡＧＶ）
磁気テープ式ＡＧＶの課題を解決するために、ガイドレスＡＧＶなどの他方式が提唱されてきました。周囲の環境形状などを地図として用いるＳＬＡＭ方式は、現場で目印の敷設は必要ありませんが、周辺の荷物の配置状況変化が生じると走行不能に陥り運用できないことがあります。そのため物の移動が多い物流倉庫のような環境では、地図の作り直しが頻繁に生じるため導入が難しいという課題があります。また、導入できても限定的なエリアでの運用に限られるといった課題があります。
（レーザー誘導式ＡＧＶ）
所定の間隔で床に目印を貼る方式で地点間を走行するＡＧＶもあります。この方式は目印の間隔、施工精度、床面条件により運用の安定性や走行精度が下がり、目印の破損リスクの高い環境や、通路幅等の制約がある現場での運用では課題があります。
（カラーテープ式ＡＧＶ）
他にも、色テープを床に貼り付けてそれをカメラで検出する方式のＡＧＶもあります。この方式は屋外、トラックヤード脇、西日などの照明条件や床面条件の適用可能な環境が限られます。
■ ロボデックスDoogブースのポイント
当日は下記の有益な情報をお届けします。
【ポイント１.】 なぜ現場で「サウザーの無人ライン走行」が重宝されているのか。
この度、主要機能の１つである「無人ライン走行」について、国際出願特許（※１）の特許権利化が認められました。この技術が様々な現場から重宝される理由について、実演を交えながら分かりやすくご紹介します。なお、研究開発によって、敷設ラインの種類・方式も拡充されております。屋外やフォークリフトが走行する現場など、従来のライン式ＡＧＶでは対応が難しい現場であっても、ご導入いただけます。これらの実際の運用実績もあわせてご紹介します。
「屋外向け再帰反射テープ」や「耐フォークリフト向けの再帰反射塗料やテープ」あります！
[画像1: https://prtimes.jp/i/43289/10/resize/d43289-10-199771-2.png ]
【ポイント２.】 運搬ロボットの「導入事例」をご存じですか。
これからＡＧＶのご導入を検討されるお客様や、これまでにＡＧＶを導入したが活かしきれていないお客様に朗報です。物流倉庫や工場に留まることなく、様々な業種業界に運搬ロボットの導入実績がある当社だからこそ、そのノウハウがあります。サウザーの導入事例と効果的な活用方法について新鮮な情報をお届けします。
【ポイント３.】 愛嬌あるデモンストレーション機器が初登場。皆様の想像力に貢献します。この度、初披露となる機器を展示します。様々なお引き合いを頂けることを社員一同、心よりお待ち申し上げております。
[画像2: https://prtimes.jp/i/43289/10/resize/d43289-10-515728-0.png ]
■ なぜ運搬ロボット【サウザー】が次世代ＡＧＶとして活用できるのか
従来のＡＧＶでは、導入時に運行計画や作業工程を細かく定め、固定された運行に対して、人が自動機械に合わせることで生産性を高めます。そのため、作業内容や施設の移動などの変化に対しては、ＡＧＶの工程変更に大きな費用が発生したり、新しい作業でＡＧＶが活用できない状況が発生したりといった課題がありました。
当社サウザーはこういった課題を解決しながら、作業内容が変わっても即時に対応できる「次世代ＡＧＶ」として、長期的な活用を見込んでご導入いただけます。サウザーが次世代ＡＧＶとして、幅広い業種業界で活用性を発揮する理由は次の３つです。
ポイント１. 機器導入と操作が簡単
ポイント２. 他のＡＧＶ方式より優れたライン走行機能（無人ライン走行）
ポイント３. カスタマイズで幅広い業種業界にフィットする優れた拡張性
【ポイント１.】 機器導入と操作が簡単
◎ユーザーインターフェース（ジョイスティック操作部）が優れており、人が直感的に操作でき、人と協働できる
サウザーが従来のＡＧＶと大きく異なる点として「誰でも使えて柔軟に運用できる特長」があります。それを実現しているのはサウザーのユーザーインターフェースです。基本機能である「手動操縦」「無人ライン走行」「自動追従」をボタン操作で即座に切り替え、人が直感的に使用できるよう、様々な工夫がなされています。
これにより教育時間が短縮でき簡単に使いこなすことが出来ます。こういった簡単さとサウザーの動きから、ロボットでありながら人や動物により近い存在と思われることが多く、各現場の方がサウザーに愛称を付けたり、健気に追従する姿から可愛いとの感想をいただくこともあります。それだけ人と協働できるロボットなのです。
◎ラインの設置が簡単で、設置後もフレキシブルに運用変更
無人での荷物運搬を実現する「無人ライン走行」は、ラインを敷設したとしても、ラインを越えた運用が可能です。無人ライン走行のルートの途中から、自動追従に切り替え、ルート設定を外れて運用し、再び無人ライン走行へ戻すことができます。その際はジョイスティック操作で手動操縦ができます。これらは従来のＡＧＶには無い機能です。また、普段はライン上で無人搬送をしながら、ある日は自動追従を使って別の運搬をしたり、繁忙業務にはラインを組み替えて対応したりと、期間ごとの作業変化や需要に応じた運用変更も可能です。これにより、作業内容の変更に合わせ、ＡＧＶを買い替えるといったコストの削減にも繋がります。
【ポイント２.】 他のＡＧＶ方式より優れたライン走行機能（無人ライン走行）
サウザーは、再帰反射性があるラインをLiDARセンサ（自動運転技術で広く活用される。）で検出する方式を採用しています。本リリースの巻末（※２）に示すような、各種ＡＧＶが抱える課題を解決し、幅広い業種業界で活用性を発揮するため技術方式を確立しました。
◎無人ライン走行の技術的な特徴
１．LiDARセンサと床面との距離を離すことができ、斜面や段差環境でも強い台車を構成できます。（サウザーは最大積載で6度、30mmの段差走行可。）
２．LiDARセンサが1本のラインを高速に輪切りにして捉えるため、ラインが一部破損しても自動で判断し走行が継続できます。そのためラインテープの貼り替えが抑えられます。（サウザーＥシリーズは30cmの途切れに対応。）
３．車体幅よりも広いセンサ領域があるので、ラインの曲がりに対しても追従性能が高いです。
４．センサが車体の内側に保護されているため、汚れが付着しづらく、防水等級IPX2のため屋外や建屋間での運用にも優れます。
５．ラインテープには屋外運用向けの凹凸厚み付き再帰反射テープがあります。また、再帰反射性がある塗料もラインとして活用でき、テープが張れない現場へも導入が可能です。
◎ライン走行機能の稼働実績について
屋外運用向けの凹凸厚み付き再帰反射テープは、エネルギー関連や自動車部品関連会社など複数の現場において、既に１年以上の稼働実績があり安定してご利用いただいています。地面との粘着性も高く、雨天を経ても堅牢が持続し、耐久性が非常に高いのが特徴です。
また「再帰反射塗料」は、道路の白線のような焼き付け塗装は不要です。必要な個所に手作業で簡単に塗布することができる塗料です。この塗料を使用した新しい取り組みとして、2019年10月から食品工場の現場に「再帰反射塗料」を使用した無人ライン走行を導入しました。現在に至るまで補修なく運用を継続し続けている状況であります。塗料は上塗りが可能であるため、補修が必要な個所だけを上塗りするといった簡単補修がメリットです。
[画像3: https://prtimes.jp/i/43289/10/resize/d43289-10-983436-1.jpg ]
当社ではこれに留まらず、フォークリフトの現場で使い勝手が良いラインテープなど、幅広い条件でサウザーをご導入いただくための提案を準備しております。
※ 再帰反射性ラインは推奨品や推奨の利用条件がありますので、詳細は当社または販売事業者へご確認ください
【ポイント３.】 カスタマイズで幅広い業種業界にフィットする優れた拡張性
サウザーEシリーズ(注１)は、以上のような実用的な基本機能と、カスタマイズに特化した優れた拡張性を有します。
サウザーEシリーズの拡張性を活用することで、これまでにない機能が生まれます。現在当社では、独自技術をサウザーに搭載する技術パートナーとの連携を開始（注２）し、自律移動ロボット、自動運転、人工知能、ＩｏＴなどの先進的な技術開発をする事業者と連携した機能拡張も進めています。これにより更に幅広い業種業界のニーズにフィットする製品が、パートナーより逸早くお届けできるようになります。
運行管理システムやＷＭＳとの連携、ＡＩビジョンセンシングによる遠隔監視、遠隔からの配車、ＡＩによる走行ナビゲーション機能など、先端のセンシングデバイスとＡＩ、そしてサウザーが連携した革新的なソリューションの研究開発が進んでいます。また、当社においても現場で簡単に使える新たな自動走行機能の開発を行っており、市場投入に向け準備を進めております。
以上の取り組みにより、当社は幅広い業種業界のお客様に対し、引き続き価値を提供して参ります。
注１）2019年9月5日付リリース
ロボットベンチャーのDoog、インテグレータ事業者の募集とインテグレータ向けのサウザー無償貸与を開始
https://jp.doog-inc.com/files/PressRelease_190905.pdf
注２）2019年11月29日付リリース
Doog、独自技術をサウザーに搭載するパートナーとの連携を拡大
https://jp.doog-inc.com/files/PressRelease_191129.pdf
■本発表に関するお問い合わせ
本リリースに関するお問い合わせやアポイントメントのご依頼については、当社のウェブサイトの問い合わせページよりご連絡いただけますようお願い申し上げます。なお、2020年2月12日から14日に開催される第４回ロボデックスにおいても、当社ブースにて実機をご覧いただくことができますのでお気軽にお立ち寄りください。
第４回ロボデックス ロボット開発・活用展：https://www.robodex.jp/ja-jp.html
会期：2020年2月12日（水）から14日（金）
会場：東京ビッグサイト
当社ブース番号：6-40（西２ホール）
事前のアポイント登録は、以下のリンクよりお願いします。
https://jan2020.tems-system.com/exhiSearch/Email/jp?id=UIsg%2BisaPrc%3D&type=2&exhi=18
※１：WO/2016/199312、米国での権利化となります
※２：ＡＧＶの各種技術方式について
（磁気テープ式ＡＧＶ）
従来の磁気テープ式ＡＧＶには、下記に挙げる課題があります。工場のように整備された環境への導入が前提となる仕様から、幅広い業種業界で導入するうえで障壁になっておりました。
・フォークリフトが走行する環境ではテープが千切られてしまい走行不能に陥る
・センサの検知幅が狭いためラインの途切れに弱い
・センサと床の距離が近いため段差や斜面に弱い
（ガイドレスＡＧＶ）
磁気テープ式ＡＧＶの課題を解決するために、ガイドレスＡＧＶなどの他方式が提唱されてきました。周囲の環境形状などを地図として用いるＳＬＡＭ方式は、現場で目印の敷設は必要ありませんが、周辺の荷物の配置状況変化が生じると走行不能に陥り運用できないことがあります。そのため物の移動が多い物流倉庫のような環境では、地図の作り直しが頻繁に生じるため導入が難しいという課題があります。また、導入できても限定的なエリアでの運用に限られるといった課題があります。
（レーザー誘導式ＡＧＶ）
所定の間隔で床に目印を貼る方式で地点間を走行するＡＧＶもあります。この方式は目印の間隔、施工精度、床面条件により運用の安定性や走行精度が下がり、目印の破損リスクの高い環境や、通路幅等の制約がある現場での運用では課題があります。
（カラーテープ式ＡＧＶ）
他にも、色テープを床に貼り付けてそれをカメラで検出する方式のＡＧＶもあります。この方式は屋外、トラックヤード脇、西日などの照明条件や床面条件の適用可能な環境が限られます。
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